Rafael Benito Torres Araujo, nació en Mesa de García, Estado Trujillo, el 24 de octubre de 1933, en el seno de una familia humilde.
Un chico mas entre sus hermanos.
Era el tercero de 9 hermanos (2 varones y 7 hembras), inquieto, inteligente y trabajador, captó a muy temprana edad el llamado que Dios le hacía de entrar en su Ministerio Sacerdotal. Siendo muy pequeño aún, de unos ocho años, vio a un seminarista que pasaba y dijo: “Yo seré uno de ellos”. Familiares suyos afirman que a esta edad jugaba a celebrar la misa.
El llamado.
Marcado por la vocación salesiana, desde muy temprana edad se separó de sus padres para comenzar a transitar el camino que Dios, buenamente y con amor de Padre le señalaba.
Estudiante distinguido.
Entra al seminario a los 14 años, el 16 de julio de 1947, festividad de la Virgen del Carmen y en adelante, las fechas marianas marcan sus primeros pasos vocacionales. Dicho por sus propios labios, muy a pesar del dolor natural de toda separación, los tres primeros días experimentó un gozo interior y una alegría tan indescriptible como inexplicable.
Cursa estudios como seminarista con alegría y mucha dedicación, sostenido por su especial devoción a la Santísima Virgen; pero no sin dificultades, grandes sufrimientos y trastornos de salud. De Venezuela fue enviado a Italia, luego a Guatemala, y finalmente la providencia lo envía a Colombia donde, después de mucha espera causada por no pequeñas dificultades y sufrimientos, llega para Rafael Benito el día tan esperado y deseado desde pequeño, en que se convertiría en sacerdote.
El solemne rito de la ordenación.
Se llevó a cabo en la iglesia de la Virgen del Carmen en Bogotá y fue presidida por su Excelencia Monseñor Luis Andrade Valderrama. Era el 15 de septiembre de 1963, día en que la Iglesia hace memoria de Nuestra Señora de los Dolores. Luego, regresa a su patria natal. Después de trabajar varios años en diversas instituciones salesianas del país, llega al Liceo San José de Los Teques el 26 de septiembre de 1970. Dadas algunas circunstancias personales y familiares, dos años más tarde obtiene permiso de la Santa Sede para trabajar en la Diócesis de Los Teques, para ese tiempo bajo el pastoreo de Mons. Juan José Bernal, donde finalmente se queda como sacerdote diocesano.
En el año 1974, inspirado por el Espíritu Santo funda en la ciudad de Los Teques, un grupo de oración. Este pequeño grupo formado por unas siete o diez personas, alimentado con la Palabra de Dios y la Sagrada Eucaristía, crecía y se multiplicaba 
bajo el cuidado de este abnegado pastor de almas. Entre bendiciones, incomprensiones y limitaciones va creciendo hasta constituirse en la Comunidad Carismática “Madre de Dios”, constituida civilmente el 1 de enero del año 1983 y posteriormente denominada por él mismo: “María Auxiliadora Madre de Dios”; la cual dirige con perseverancia, amor y especial dedicación.
Ya para el momento de su partida a la morada celestial, la constituida comunidad había sido bendecida por Dios con un gran número de miembros, sin contar los otros cientos que le seguían y acompañaban en eventos especiales tales como: misas de sanación, retiros espirituales, convivencias y la tradicional celebración de la fiesta de Pentecostés en la ciudad de Los Teques. Su labor pastoral fue inmensa, intensa y profunda. Acompañado de su comunidad recorrió campos, caseríos, barrios, urbanizaciones, cárceles, hospitales, liceos, en diversos lugares del centro e interior del país llevando la Buena Nueva.
Como capellán militar en el Fuerte Tiuna, anunció esta Buena Nueva a soldados, oficiales y a muchos otros ligados a este ambiente militar, quienes agradecen y han dado testimonio de los frutos de esta labor. Entre sus muchas actividades, tenía dos programas semanales en la radio y una predicación dominical en la Plaza Miranda de Los Teques, también atendía la Cárcel Militar de la misma ciudad y asistía con amor y generosidad a los presos.
Dos días a la semana acudían a su casa un número aproximado de 60 personas para recibir sus consejos y oración por sus necesidades.
Trabajador incansable en la construcción del Reino de los Cielos.
Lo caracterizaba el don de fortaleza. Apreciado y conocido por los carismas de sanación, consejo, palabra de sabiduría o conocimiento, oración en lenguas, profecía y, sobre todo por su ardiente caridad a pesar de su carácter recio, heredado de sus antepasados Araujos andinos. Caridad hoy testimoniada por tantas personas que recibieron su ayuda, bienes y favores, aunque poco poseía. A pesar de que a todos amaba y servía, los jóvenes, los pobres, los enfermos y los presos estaban entre sus predilectos.
Este siervo de Dios a pesar de su delicada salud, desgastó su vida sirviendo, orando por los enfermos, predicando a tiempo y a destiempo, dando formación sólida y continua a los que le seguían. Hoy y siempre será recordado por los que lo conocieron y a través de él recibieron de Dios, la salud física o espiritual.
«Gracias Señor por este humilde siervo tuyo, que tuviste a bien separarlo temporalmente de nosotros, el día 23 de febrero del año 1999 para llevarlo a tu presencia.»